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已授权专利,其中:发明专利 4 项
专利号: ZL200910032942.7;201010228787.9;201010228763.3

                                                

一、项目简介
在物流系统中有三类典型的自动化传输设备：(1) 固定路径传输设备，如传输带；(2) 限定区域传输设备，如有轨小车；(3) 可变路径传输设备，如自动导引车AGV。AGV是一种具有自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶和停靠在指定的站点，并通过各种移载装置完成相关物料搬运任务的自动化运输车辆。在自动化程度、智能化水平、路径设置柔性及系统可重构性方面，AGV都要明显优于前两种传输设备，且易与计算机控制的全自动化生产系统有机结合。

二、创新点以及主要技术指标
电磁感应导引和磁导引是AGV的传统导引技术，需要在运行路径地表埋设电缆或铺设磁带；激光导引是一种较先进的导引技术，然而其价格昂贵，且需在工作空间安装大量位置精确的反射板；视觉导引是一种新的基于图像处理技术的导引方法，通过CCD摄像机跟踪运行路径地表铺设的有色胶带。相对于其他导引技术，视觉导引具有以下优势：
技术指标	电磁感应导引	磁导引	激光导引	视觉导引
导引标识设置	复杂、更改困难	简单、更改方便	反射板位置严格	简单、更改方便
应用环境要求	地面平整，无电磁干扰	地面平整，无电磁干扰	地面平整，空间无障碍	地面平整、清洁
导引信息容量	无特殊标识	无特殊标识	无特殊标识	多种特殊标识
导引识别精度	±3mm	±3mm	±2mm	±1mm
技术应用成本	低	较低	高	较低

三、主技术指标
本项目产品采用具有完全自主知识产权的视觉导引和智能控制技术，核心功能部件基于嵌入式计算机系统开发，导引功能强、控制精度高、性价比好、承载能力强、扩展升级方便，相对于现有AGV产品具有明显的价格优势。
视觉导引AGV的主要技术指标如下：
导引方式：视觉导引，可实现自动加减速、工位识别和多分支路径识别等；
驱动方式：两轮差速驱动；
运动方向：前进和后退双向导引；
运行方式：面板按钮手动/遥控器遥控/上位机远程控制；
运动速度：0-60m/min，无极变速；
承载能力：200/500/1000kg；
转向方式：直角转向/圆弧转向；
行走精度：0-10mm；
定位精度：0-3mm；
供电方式：蓄电池（24V，40Ah）/自动充电/非接触充电/非接触供电；
路径类型：直线路径、环形路径、多分支路径（丁字形路口、十字形路口）；
监控方式：车载液晶屏显示/中央控制器监控。